移動中相對定位 · AGV 車隊管理 · Deadlock 解除
多感測器融合與創新相對定位
AGV 的光達 SLAM 只能回答「我在哪」，無法回答「周遭有沒有人」。恆準定位以創新相對定位機制補足這一塊：把 UWB PDOA 多天線基地台裝在車上，車輛移動中仍可對周遭配戴標籤的人員與物料車量測距離與方向，並與車上的光達 SLAM 與 Encoder 融合定位互補。同時提供 AGV 車隊管理系統，支援不同廠牌 AGV / AMR，可有效解決狹窄區域的車隊堵塞（Deadlock）問題。
技術原理：移動中相對定位
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多感測器融合定位 —— 車載 UWB PDOA 基地台對周遭人員標籤進行移動中相對定位。
一般 RTLS 是把基地台裝在牆上、標籤裝在人身上。恆準定位多提供一種做法：把 UWB PDOA 多天線基地台裝在 AGV / AMR 上。對安全應用而言，車輛真正需要知道的不是「我在廠區的絕對座標」，而是「離我最近的人在哪個方向、多遠」。
三種感測互補：
- 光達 SLAM + Encoder —— 以環境輪廓比對定位車體自身，但無法辨識移動物體的身分。
- UWB PDOA 相對定位 —— 對配戴標籤者直接量出方向與距離，不受光線與視線死角影響。
- RGBD 影像 —— 補足光達的視角不足，協助導航避障。
這裡最關鍵的差別是「看得見之前就已經知道」：光達與影像都必須先「看到」才能反應，人從貨架後方、轉角或大型機台後走出來的那一刻，車輛往往只剩不到一秒可以煞停。UWB 訊號則會穿透與繞射 —— 人還沒進入視線範圍，車輛就已經量到他的方向與距離，這段提前量足以讓 AGV 先減速、改道或停下，而不是等到看見才急停。逆光、粉塵、夜間等影像品質不佳的環境，同樣不受影響。
亦可再搭配固定式 Anchor，同時取得絕對座標與相對距離。
兩套系統的分工
| 系統 | 解決什麼 | 核心機制 |
|---|---|---|
| 多感測器 AGV / AMR 定位系統 | 人車混流的安全問題：轉角與貨架間的視線死角、人員誤入行駛區。 | 車載 UWB PDOA 相對定位 + 光達 SLAM + Encoder 融合；交通管制與區域管制，可觸發減速或停車。 |
| AGV / AMR 車隊管理系統 | 多車調度的效率問題：不知誰在哪、誰閒置、誰塞在同一路段。 | 以 UWB 定位掌握全車隊位置與任務狀態；支援不同廠牌 AGV / AMR；解決狹窄區域的 Deadlock 堵塞。 |
系統能力
| 項目 | 說明 |
|---|---|
| 相對定位 | 車載 UWB PDOA 陣列天線，單顆即可測距與測向；移動中仍可對周遭 Tag 定位 |
| 車體自身定位 | 光達（LiDAR）SLAM 與 Encoder 融合定位 |
| 影像輔助 | RGBD 結合光達導航避障，補足光達視角不足 |
| 跨廠牌支援 | 車隊管理系統支援不同廠牌 AGV / AMR |
| Deadlock 處理 | 可解決狹窄區域 AGV 車隊互相堵塞的問題 |
| 後台功能 | 禁止區域、歷史紀錄、熱點圖、軌跡重播、停留時間 |
| 系統介接 | 提供 Web API 與 iframe 介接，可串接既有 MES / WMS 或派車系統 |
適用場域
- 產線 / 倉儲：人車混流安全、路口通行優先權判定
- AGV 車隊調度：多車位置與任務狀態儀表板、壅塞路段熱點圖
- 職安 / 公安：自動化作業區禁入警示，可觸發減速或停車
- 資產管理：料車、治具與量測儀器的自動盤點
常見問題 FAQ
我們的 AGV 已經有光達 SLAM 了，為什麼還需要 UWB?
SLAM 解決的是「車輛自己在哪」，靠的是環境輪廓比對；但它無法辨識周遭移動物體的身分，也不知道那個輪廓是人還是棧板。UWB 相對定位補的正是這一塊 —— 配戴標籤的人員，車輛可直接量出方向與距離，而且不受光線與視線死角影響。兩者是互補而非取代。
人員一定要配戴標籤嗎？沒戴的人偵測得到嗎？
UWB 相對定位只能偵測到配戴標籤者。因此實務上建議保留車上既有的光達與影像避障作為第二層防護：光達負責偵測所有障礙物，UWB 負責精準辨識「人」的方向與距離並提前反應。恆準定位亦提供 RGBD 結合光達的導航避障方案。
什麼是 Deadlock？你們怎麼解決？
Deadlock 是指在狹窄走道或交會區，多台 AGV 互相擋住彼此的去路，誰都無法前進而形成停擺。恆準定位的車隊管理系統以 UWB 定位掌握全車隊的實際位置與任務狀態，在路口與狹窄區段進行通行優先權判定，避免車輛同時進入衝突區段。
可以支援我們現有的不同廠牌 AGV 嗎？
可以。車隊管理系統設計上即支援不同廠牌的 AGV / AMR，並提供 Web API 與 iframe 介接方式，可與既有的 MES、WMS 或派車系統整合。
工廠金屬結構多，UWB 相對定位會受影響嗎？
UWB 在無遮蔽環境定位精度 10–30 公分。金屬環境的多路徑效應以 NLOS(非視距)估計搭配 Particle Filter 與運動模型補償。若場域不需要公分級精度，亦可採用成本較低的藍牙方案。