人車混流安全 · 車隊調度 · 區域管制 RTLS 智慧工廠方案
AGV / AMR 車隊定位與人車混流安全系統
恆準定位為使用 AGV / AMR 的工廠與倉儲打造的 RTLS 定位方案。AGV 自身的 SLAM 只知道自己在哪，卻不知道周遭有沒有人；恆準定位以UWB PDOA 多天線基地台結合移動中相對定位技術，可直接把基地台裝在車上，對周遭配戴標籤的人員與物料車進行相對定位，並在後台同步呈現人員、AGV、儀器三者位置，實現交通管制與區域管制。
痛點與解決方案（依使用單位）
| 使用單位 | 痛點 | 解決方法 |
|---|---|---|
| 產線 / 倉儲 | AGV 與作業人員混流，轉角與貨架間有視線死角，存在碰撞風險。 | 人員與 AGV 同步定位，系統於路口與死角進行交通管制，判定通行優先權並提前減速。 |
| 車隊調度 | 多台 AGV 同時運行，不易掌握誰在哪、誰閒置、誰塞在同一路段。 | AGV 即時定位與任務狀態儀表板；熱點圖可找出經常壅塞的路段。 |
| 公安 / 職安 | 人員誤入 AGV 行駛區或自動化作業區，需要即時阻擋。 | 設定禁止區域與區域管制，人員標籤進入即時警示並可觸發減速 / 停車。 |
| 車機整合 | AGV 的光達 SLAM 只能定位自己，無法辨識周遭人員身分與距離。 | 車上加裝 UWB PDOA 多天線基地台，對周遭人員 Tag 進行移動中相對定位，補足 SLAM 看不到的資訊。 |
系統應用一覽
人員定位
作業人員位置即時顯示，支援禁區警示與一鍵求救。
AGV定位
AGV / AMR 即時位置、路徑與任務狀態。
儀器定位
料車、治具與量測儀器的即時定位與自動盤點。
交通管制
路口與死角的通行優先權判定與提前減速。
區域管制
自動化作業區禁入警示，可觸發減速或停車。
解決方案說明（應用模組）
| 應用模組 | 定位技術 | 精度 / 涵蓋 | 硬體形式 | 核心功能與價值 |
|---|---|---|---|---|
| AGV 車機相對定位 | UWB PDOA(車載陣列天線) | 移動中相對定位 | 車載 UWB Anchor + 人員 Tag | 補足 SLAM 盲區，直接量測周遭人員的距離與方向 |
| 固定式人車定位 | UWB TOA / 藍牙 BLE | 10–30 cm(無遮蔽) / 1–3 m | 固定式 Anchor + Tag | 全廠人車位置圖、交通管制、區域管制 |
| AGV 自身定位 | 光達 SLAM + Encoder 融合 | 車體自身定位 | 車載感測器 | 與 UWB 相對定位互補，提高整體穩定性 |
| 後台管理 | 彙整上述各項定位資料 | 全場網格覆蓋 | RTLS Web 後台 | 禁止區域、歷史紀錄、熱點圖、軌跡重播、停留時間 |
技術特色
移動中相對定位 — 把基地台裝到車上
一般 RTLS 是把基地台裝在牆上、標籤裝在人身上。恆準定位的做法多了一種選擇：把 UWB PDOA 多天線基地台裝在 AGV / AMR 上，車輛移動時仍可對周遭配戴標籤的人員進行相對定位。對安全應用而言，車輛真正需要知道的不是「我在廠區的絕對座標」，而是「離我最近的人在哪個方向、多遠」。
- 車載 UWB PDOA 陣列天線，單顆即可測距 + 測向。
- 移動中仍可對周遭 Tag 進行相對定位。
- 與車上光達 SLAM、Encoder 融合定位互補。
- 可搭配固定式 Anchor，同時取得絕對座標與相對距離。
延伸應用：同一套定位基礎可延伸至料車與治具的自動盤點、產線人員工時分析，以及與既有 MES / WMS 系統透過 Web API 介接。
常見問題 FAQ
我們的 AGV 已經有光達 SLAM 了，為什麼還需要 UWB?
SLAM 解決的是「車輛自己在哪」，靠的是環境輪廓比對；但它無法辨識周遭移動物體的身分，也不知道那個輪廓是人還是棧板。UWB 相對定位補的正是這一塊 — 配戴標籤的人員，車輛可直接量出方向與距離，而且不受光線與視線死角影響。兩者是互補而非取代。
人員一定要配戴標籤嗎？沒戴的人偵測得到嗎？
UWB 相對定位只能偵測到配戴標籤者。因此實務上建議搭配車上既有的光達與影像避障作為第二層防護：光達負責偵測所有障礙物，UWB 負責精準辨識「人」的方向與距離並提前反應。恆準定位亦提供 RGBD 結合光達的導航避障方案。
工廠金屬結構多，UWB 會受影響嗎？
UWB 在無遮蔽環境定位精度 10–30 公分；金屬環境下的多路徑效應，恆準定位以 NLOS(非視距)估計搭配 Particle Filter 與運動模型加以補償。若場域不需要公分級精度，亦可採用成本較低的藍牙方案。
可以和我們現有的 MES / WMS 或 AGV 派車系統整合嗎？
可以。恆準定位提供 Web API 與 iframe 嵌入介面，位置與事件資料可即時回傳至既有系統；交通管制與區域管制的警示亦可以事件方式推送給派車系統執行減速或停車。