讓 AGV / AMR 隔牆都知道人與物的位置！歡迎 AGV / AMR 廠商共創
AGV 的光達 SLAM 只能回答「我在哪」，卻無法回答「周遭有沒有人」。恆準定位徵求 AGV / AMR 整車廠、控制器與模組廠商共創車載相對定位方案 —— 把 UWB 基地台裝在車上，讓車輛直接量出周遭人員的方向與距離。
二、 產業焦點：人車混流的安全需求，正在改寫 AGV 的規格書
【市場需求】自動化程度越高，人車混流的安全責任就越重
AGV 與 AMR 的導入密度持續上升，但多數工廠與倉儲並非全無人環境 —— 作業人員、堆高機與 AGV 共用同一條走道是常態。轉角、貨架間與交叉路口的視線死角，是碰撞風險最集中的地方；而職安管理對「可追溯的事件紀錄」要求也越來越高。安全機能正從加分項變成規格書上的必要條件。
【採購端關心的三件事】
- 能不能提前反應：不是撞到才停，而是還沒進入死角就先減速。
- 分得出人與物：棧板可以擦邊而過，人不行 —— 但光達看到的都是輪廓。
- 事後查得到：事件發生後能不能還原當時人與車的相對位置與軌跡。
【技術缺口】SLAM 回答「我在哪」，但回答不了「人在哪」
光達 SLAM 以環境輪廓比對來定位車體自身，這件事它做得很好。但 SLAM 有兩個本質限制：它無法辨識移動物體的身分，不知道那個輪廓是人還是棧板；而且受限於視線，轉角與貨架後方的死角它看不到。對安全應用而言，車輛真正需要知道的不是「我在廠區的絕對座標」，而是「離我最近的人在哪個方向、多遠」。
【UWB 相對定位如何補位】
- 不需要視線：射頻訊號可穿透貨架與隔板，轉角死角一樣量得到。
- 身分天生唯一：配戴標籤者的 ID 明確，不需要影像 Re-ID。
- 移動中仍可運作：基地台裝在車上，車輛行進中持續量測周遭標籤的距離與方向。
三、 AGV 廠商的開發痛點與恆準定位的解方
AGV / AMR 廠商的核心能力在導航、控制與機構，人員定位屬於另一個技術領域 —— 這正是恆準定位能補上的部分。
恆準定位能為您提供：
- 車載相對定位：把基地台裝到車上：一般 RTLS 是把基地台裝在牆上、標籤裝在人身上，需要全場布建才有效。恆準定位的做法多提供一種選擇：把 UWB PDOA 多天線基地台裝在 AGV / AMR 上，以陣列天線的相位差直接解出周遭標籤的距離與方向，車輛移動中仍可運作，場域端不需要大規模布建。
- 與既有感測器互補，不是取代：光達 SLAM 與 Encoder 負責車體自身定位，RGBD 影像補足光達的視角不足並協助避障，UWB 相對定位負責精準辨識「人」的方向與距離。三者互補，既有的避障設計完全保留，只是多了一層針對人員的提前反應能力。
- 跨廠牌車隊管理與 Deadlock 解除：恆準定位的車隊管理系統支援不同廠牌的 AGV / AMR，以定位掌握全車隊的實際位置與任務狀態，在路口與狹窄區段進行通行優先權判定，可解決狹窄區域車隊互相堵塞（Deadlock）的問題。
- 完整的後台與標準介接：禁止區域、歷史紀錄、熱點圖、軌跡重播與停留時間分析皆為現成功能；提供 Web API 與 iframe 介接，可串接既有的 MES、WMS 或派車系統，交通管制與區域管制的警示亦可以事件方式推送給派車系統執行減速或停車。
四、 彈性合作模式：共創多贏方案
依貴公司的產品階段，有不同的整合深度可以選擇：
| 合作模式 | 適用對象 | 合作內容與優勢 |
|---|---|---|
| 車載模組外掛整合 | 既有 AGV / AMR 整車廠 | 以車載 UWB 模組外掛方式為既有機種加上人員相對定位能力，不需重新設計車體與控制器。 |
| 控制器板載內建 | 新一代機種開發商 / 控制器廠商 | 在設計階段就將定位模組與演算法整合進控制器，實現導航 + 人員感知一體化的差異化機種。 |
| 車隊管理軟體共同銷售 | 系統整合商（SI）、廠務自動化業者 | 以恆準定位車隊管理系統搭配廠商既有 AGV 出貨，支援跨廠牌車隊，快速形成完整的廠內物流方案。 |
| 共同申請政府專案 | 興櫃 / 上市櫃廠商、自動化大廠、SI | 共同規劃申請政府智慧製造、職安與智慧場域等科技補助專案，推動新技術開發並降低研發風險。 |
五、 常見問題 FAQ
我們的 AGV 已經有光達 SLAM 和避障了，為什麼還需要 UWB?
SLAM 解決的是「車輛自己在哪」，靠的是環境輪廓比對，但它無法辨識移動物體的身分，也不知道那個輪廓是人還是棧板；而且受限於視線，轉角與貨架後方的死角看不到。UWB 相對定位補的正是這一塊 —— 配戴標籤的人員，車輛可直接量出方向與距離，不受光線與視線死角影響。兩者是互補而非取代。
人員一定要配戴標籤嗎？沒戴的人偵測得到嗎？
UWB 相對定位只能偵測到配戴標籤者。因此我們建議保留車上既有的光達與影像避障作為第二層防護：光達負責偵測所有障礙物，UWB 負責精準辨識「人」的方向與距離並提前反應。這也是為什麼我們強調互補而非取代。
場域端需要布建基地台嗎？
車載相對定位不需要 —— 基地台就在車上。若同時需要車輛在廠區的絕對座標（例如車隊調度與熱點圖分析），才需要搭配固定式基地台；兩者可以並存，同時取得絕對座標與相對距離。
可以支援我們客戶現有的不同廠牌 AGV 嗎？
可以。車隊管理系統設計上即支援不同廠牌的 AGV / AMR，並提供 Web API 與 iframe 介接方式，可與既有的 MES、WMS 或派車系統整合。
這是採購模組的關係嗎？
不是。我們的主張是硬體由貴公司 own、恆準定位提供定位演算法與軟體，雙方一起銷售或共同申請政府補助案。車體、機構、控制器與量產是貴公司的專業，我們不介入。
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